python旋转矩阵转欧拉角代码

以下是Python代码，用于将旋转矩阵转换为欧拉角：

import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    sy = np.sqrt(R[0, 0] * R[0, 0] + R[1, 0] * R[1, 0])
    singular = sy < 1e-6

    if not singular:
        x = np.arctan2(R[2, 1], R[2, 2])
        y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
        z = np.arctan2(R[1, 0], R[0, 0])
    else:
        x = np.arctan2(-R[1, 2], R[1, 1])
        y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
        z = 0

    return np.array([x, y, z])

其中，`R` 是一个 $3\times 3$ 的旋转矩阵，返回值是一个包含三个欧拉角（绕 $x, y, z$ 轴旋转的角度）的 $1\times 3$ 的 NumPy 数组。

相关问题

旋转矩阵转欧拉角python代码

以下是将旋转矩阵转换为欧拉角的Python代码：

import math
import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    """
    将旋转矩阵转换为欧拉角（yaw，pitch，roll）。
    输入：旋转矩阵 R（3x3）
    输出：欧拉角（yaw，pitch，roll），以弧度为单位
    """
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        yaw = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = math.atan2(R[2,1], R[2,2])
    else:
        yaw = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = 0
    return np.array([yaw, pitch, roll])

其中，输入参数 R 是一个 3x3 的旋转矩阵，输出是一个包含 yaw、pitch 和 roll 角度的 NumPy 数组，以弧度为单位。请注意，在输入旋转矩阵时，应该将其定义为右乘向量的形式，即将向量乘以旋转矩阵的顺序应该是 v' = R * v。

tensor旋转矩阵转欧拉角

将tensor表示的旋转矩阵转换为欧拉角可以使用以下代码：

import torch
import math

def rotation_matrix_to_euler_angles(matrix):
    """
    Convert rotation matrix to Euler angles.
    Args:
        matrix: 3x3 rotation matrix as a tensor.
    Returns:
        3-element tensor containing the Euler angles [roll, pitch, yaw].
    """
    sy = torch.sqrt(matrix[0, 0] * matrix[0, 0] + matrix[1, 0] * matrix[1, 0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        roll = torch.atan2(matrix[2, 1], matrix[2, 2])
        pitch = torch.atan2(-matrix[2, 0], sy)
        yaw = torch.atan2(matrix[1, 0], matrix[0, 0])
    else:
        roll = torch.atan2(-matrix[1, 2], matrix[1, 1])
        pitch = torch.atan2(-matrix[2, 0], sy)
        yaw = 0.0
    return torch.tensor([roll, pitch, yaw])

其中，`matrix`是一个3x3的旋转矩阵。该函数返回一个3个元素的张量，分别表示欧拉角[roll, pitch, yaw]。其中roll、pitch和yaw分别表示绕X、Y和Z轴的旋转角度，单位为弧度。