旋转矩阵转欧拉角numpy

在NumPy中，可以使用`numpy.linalg`库来进行旋转矩阵和欧拉角之间的转换。下面是旋转矩阵转欧拉角的代码示例：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[0.707, -0.707, 0],
              [0.707, 0.707, 0],
              [0, 0, 1]])

# 计算欧拉角
sy = np.sqrt(R[0,0]*R[0,0] + R[1,0]*R[1,0])
x = np.arctan2(R[2,1], R[2,2])
y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
z = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])

# 将弧度转换为角度
x = np.degrees(x)
y = np.degrees(y)
z = np.degrees(z)

print("欧拉角为:", x, y, z)

在上述代码中，我们首先定义了一个旋转矩阵R，然后使用`numpy.arctan2`函数和`numpy.sqrt`函数来计算欧拉角x、y、z。最后，我们将欧拉角从弧度转换为角度，并打印出结果。

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scipy 旋转矩阵转欧拉角

在`scipy`中，可以使用`Rotation`类来进行旋转矩阵和欧拉角之间的转换。下面是旋转矩阵转欧拉角的代码示例：

from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[0.707, -0.707, 0],
              [0.707, 0.707, 0],
              [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为Rotation对象
rotation = Rotation.from_matrix(R)

# 将Rotation对象转换为欧拉角
euler_angles = rotation.as_euler('xyz', degrees=True)

print("欧拉角为:", euler_angles)

在上述代码中，我们首先定义了一个旋转矩阵R，然后使用`Rotation.from_matrix`函数将其转换为`Rotation`对象。接着，我们使用`as_euler`方法将`Rotation`对象转换为欧拉角，其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z，`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后，我们打印欧拉角。

旋转矩阵转欧拉角python代码

以下是将旋转矩阵转换为欧拉角的Python代码：

import math
import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    """
    将旋转矩阵转换为欧拉角（yaw，pitch，roll）。
    输入：旋转矩阵 R（3x3）
    输出：欧拉角（yaw，pitch，roll），以弧度为单位
    """
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        yaw = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = math.atan2(R[2,1], R[2,2])
    else:
        yaw = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = 0
    return np.array([yaw, pitch, roll])

其中，输入参数 R 是一个 3x3 的旋转矩阵，输出是一个包含 yaw、pitch 和 roll 角度的 NumPy 数组，以弧度为单位。请注意，在输入旋转矩阵时，应该将其定义为右乘向量的形式，即将向量乘以旋转矩阵的顺序应该是 v' = R * v。