根据旋转矩阵求欧拉角

根据旋转矩阵求解欧拉角的方法如下：

1. 首先，我们需要计算旋转矩阵的第三列向量，即相机的观察方向向量。假设旋转矩阵为R，则第三列向量为R[:,2]。

2. 接下来，我们可以通过以下公式计算yaw角和pitch角：

   yaw = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])
   pitch = np.arctan2(-R[2,0], np.sqrt(R[2,1]**2 + R[2,2]**2))

其中，np.arctan2()是numpy库中的反正切函数，可以返回给定参数的反正切值，其返回值的范围为[-π, π]。

3. 最后，我们可以通过以下公式计算roll角：

   roll = np.arctan2(R[2,1], R[2,2])

其中，roll角的范围为[-π/2, π/2]。

完整的Python代码如下所示：

import numpy as np

def rotationMatrixToEulerAngles(R):
    # 计算yaw角和pitch角
    yaw = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])
    pitch = np.arctan2(-R[2,0], np.sqrt(R[2,1]**2 + R[2,2]**2))

    # 计算roll角
    roll = np.arctan2(R[2,1], R[2,2])

    # 将弧度转换为角度
    yaw = np.degrees(yaw)
    pitch = np.degrees(pitch)
    roll = np.degrees(roll)

    return yaw, pitch, roll