tensor旋转矩阵转欧拉角

将tensor表示的旋转矩阵转换为欧拉角可以使用以下代码：

import torch
import math

def rotation_matrix_to_euler_angles(matrix):
    """
    Convert rotation matrix to Euler angles.
    Args:
        matrix: 3x3 rotation matrix as a tensor.
    Returns:
        3-element tensor containing the Euler angles [roll, pitch, yaw].
    """
    sy = torch.sqrt(matrix[0, 0] * matrix[0, 0] + matrix[1, 0] * matrix[1, 0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        roll = torch.atan2(matrix[2, 1], matrix[2, 2])
        pitch = torch.atan2(-matrix[2, 0], sy)
        yaw = torch.atan2(matrix[1, 0], matrix[0, 0])
    else:
        roll = torch.atan2(-matrix[1, 2], matrix[1, 1])
        pitch = torch.atan2(-matrix[2, 0], sy)
        yaw = 0.0
    return torch.tensor([roll, pitch, yaw])

其中，`matrix`是一个3x3的旋转矩阵。该函数返回一个3个元素的张量，分别表示欧拉角[roll, pitch, yaw]。其中roll、pitch和yaw分别表示绕X、Y和Z轴的旋转角度，单位为弧度。