matlab 旋转矩阵转欧拉角

MATLAB 中，将旋转矩阵转换为欧拉角通常涉及到三个经典的旋转顺序：绕 x 轴 (pitch)、y 轴 (yaw) 和 z 轴 (roll)。这三个角分别是对应于旋转矩阵的第一列、第二列和第三列。下面是一个基本步骤：

1. **获取旋转矩阵**: 首先，假设你有一个 3x3 的旋转矩阵 `R`。

% 示例旋转矩阵
R = [cos(theta_yaw) -sin(theta_pitch)*sin(theta_roll), sin(theta_pitch)*cos(theta_roll), sin(theta_yaw)*sin(theta_roll);
     sin(theta_yaw)*cos(theta_pitch), cos(theta_yaw)*cos(theta_roll) - sin(theta_pitch)*sin(theta_roll), -sin(theta_yaw)*sin(theta_pitch);
     -sin(theta_roll), sin(theta_roll)*cos(theta_pitch), cos(theta_roll)];

这里的 `theta_yaw`, `theta_pitch`, 和 `theta_roll` 分别是绕 y, x, 和 z 轴的角度。

2. **转换为欧拉角**: 使用 `eulerAngles` 函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角，比如 ZYX 格式（Z轴 yaw，Y轴 pitch，X轴 roll），这是最常见的顺序。

[roll, pitch, yaw] = eulerAngles(R, 'zyx');

注意，这返回的是角度值（单位通常是度或弧度）。如果你需要其他旋转顺序（如 XYZ 或 XYZW），需要调整函数参数。