matlab旋转矩阵到XYZ欧拉角

在MATLAB中，可以使用`rotm2eul`函数将旋转矩阵转换为XYZ欧拉角。该函数的语法如下：

eul = rotm2eul(R, sequence)

其中，`R`是3x3的旋转矩阵，`sequence`是旋转顺序。默认的旋转顺序是ZYX，即从右到左先绕Z轴旋转，然后绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。注意，函数返回的欧拉角单位是弧度。例如，如果要将旋转矩阵`R`转换为XYZ欧拉角，可以使用以下代码：

eul = rotm2eul(R, 'ZYX')

其中，`R`是旋转矩阵。得到的`eul`是一个包含三个元素的向量，分别表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。