matlab旋转矩阵转XYZ欧拉角

在MATLAB中，要将一个旋转矩阵转换为XYZ欧拉角（通常表示为Roll-Pitch-Yaw），可以使用`euler`函数配合特定的顺序选项。XYZ欧拉角代表了绕三个轴（X、Y 和 Z）的旋转顺序。例如，如果你有一个3x3的旋转矩阵`R`，你可以按照以下步骤操作：

% 假设 R 是一个旋转矩阵
R = [R(1,1), R(1,2), R(1,3); % 行向量形式
     R(2,1), R(2,2), R(2,3);
     R(3,1), R(3,2), R(3,3)];

% 确定你需要的欧拉角顺序，比如 'zyx' 对应于 XYZ 顺序
angles = euler(R, 'zyx'); % 'zyx' 表示先绕Z轴，然后Y轴，最后X轴

% angles 结果是一个包含三部分的向量，对应 Roll, Pitch, Yaw
roll = angles(1);
pitch = angles(2);
yaw = angles(3);

注意，不同的旋转顺序会产生不同的结果，因此需要确保你选择的是正确的顺序。如果旋转矩阵不是通过连续旋转得到的，可能会存在各种“ Gimbal Lock”问题，此时某些角度组合下解析可能不唯一。