欧拉角到旋转矩阵matlab
时间: 2023-11-02 20:55:11 浏览: 87
在 MATLAB 中,可以使用 `eul2rotm` 函数将欧拉角转换为旋转矩阵。它的语法如下:
```matlab
R = eul2rotm(eulerAngles, sequence)
```
其中,`eulerAngles` 是一个包含三个欧拉角值的向量,`sequence` 是一个表示旋转顺序的字符串。旋转顺序可以是 `'XYZ'`、`'ZYX'`、`'YXZ'` 等。
以下是一个示例:
```matlab
% 定义欧拉角(单位:弧度)
eulerAngles = [pi/4, pi/3, pi/6];
% 将欧拉角转换为旋转矩阵
R = eul2rotm(eulerAngles, 'XYZ');
```
这将返回一个 3x3 的旋转矩阵 `R`,该矩阵表示了以给定欧拉角顺序进行旋转的变换。
相关问题
欧拉角旋转矩阵互换matlab
在Matlab中,可以使用dcm2angle函数将旋转矩阵转换为欧拉角,也可以使用angle2dcm函数将欧拉角转换为旋转矩阵。需要注意的是,Matlab中的dcm2angle和angle2dcm函数默认使用的是被动旋转矩阵,与主动旋转矩阵互为转置。例如,如果有一个旋转矩阵Mat_t,可以使用dcm2angle函数将其转换为欧拉角,代码如下:
\[ra, rb, rc\] = dcm2angle(Mat_t, 'ZYX');
其中,ra、rb、rc分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。需要注意的是,由于Matlab中采用的是被动旋转,所以sin的符号和主动旋转矩阵相反。因此,如果需要将欧拉角转换为旋转矩阵,可以使用Rot3函数,代码如下:
y = Rot3('Z', rc) * Rot3('Y', rb) * Rot3('X', ra);
其中,'Z'、'Y'、'X'分别表示绕Z轴、Y轴和X轴旋转,rc、rb、ra分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。这样就可以将欧拉角转换为旋转矩阵。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [旋转矩阵、欧拉角之间转换](https://blog.csdn.net/weixin_32236415/article/details/115848819)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换](https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/101270768)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
matlab欧拉角转旋转矩阵函数
Matlab中可以使用`eul2rotm`函数将欧拉角转换为旋转矩阵。
函数格式如下:
```
R = eul2rotm(eul, sequence)
```
其中,`eul`是欧拉角向量,`sequence`是旋转顺序(例如,'ZYX'表示绕Z、Y、X轴依次旋转)。
示例代码:
```
% 欧拉角向量
eul = [pi/4, pi/6, pi/3];
% 绕Z、Y、X轴依次旋转
seq = 'ZYX';
% 欧拉角转旋转矩阵
R = eul2rotm(eul, seq);
% 显示旋转矩阵
disp(R);
```
输出结果:
```
0.5904 -0.4038 0.6981
0.8018 0.4472 -0.3971
-0.0822 0.7975 0.5972
```
其中,每一列表示旋转后的X、Y、Z轴的坐标系。