欧拉角到旋转矩阵matlab

在 MATLAB 中，可以使用 `eul2rotm` 函数将欧拉角转换为旋转矩阵。它的语法如下：

R = eul2rotm(eulerAngles, sequence)

其中，`eulerAngles` 是一个包含三个欧拉角值的向量，`sequence` 是一个表示旋转顺序的字符串。旋转顺序可以是 `'XYZ'`、`'ZYX'`、`'YXZ'` 等。

以下是一个示例：

% 定义欧拉角（单位：弧度）
eulerAngles = [pi/4, pi/3, pi/6];

% 将欧拉角转换为旋转矩阵
R = eul2rotm(eulerAngles, 'XYZ');

这将返回一个 3x3 的旋转矩阵 `R`，该矩阵表示了以给定欧拉角顺序进行旋转的变换。

相关问题

欧拉角转旋转矩阵matlab代码

在MATLAB中，欧拉角（通常指Roll-Pitch-Yaw三轴旋转）转换为旋转矩阵是一个常见的任务。下面是一个简单的示例代码，它将欧拉角输入（假设为 XYZ 方式，即先绕X轴，然后Y轴，最后Z轴）转换为旋转矩阵：

function rot_mat = euler_to_rot_matrix(euler_angles)
    % Unpack the Euler angles (in radians) as [roll, pitch, yaw]
    roll = euler_angles(1);
    pitch = euler_angles(2);
    yaw = euler_angles(3);

    % Convert to ZYX order (since MATLAB uses column-major matrices)
    % and adjust for the different rotation sequence
    Cz = cos(yaw);
    Sz = sin(yaw);
    Cy = cos(pitch);
    Sy = sin(pitch);
    Rx = cos(roll);
    Sx = sin(roll);

    % Construct the rotation matrix
    rot_mat = [
        Rx * Cy * Cz - Sx * Sy * Sz,
        Rx * Sy * Cz + Sx * Cy * Sz,
        -Rx * Sz + Sx * Cy * Cz,

        -Sx * Cy,
        Rx * Cy,
        Sy,

        Sz * Sx * Cy + Cz * Rx,
        -Sz * Sx * Sy + Cz * Rx * Cy,
        Cz * Sz
    ];
end

你可以通过传入一个包含三个元素的向量来调用这个函数，比如`rot_mat = euler_to_rot_matrix([0.7, 0.5, 1.2])`。

欧拉角旋转矩阵互换matlab

在Matlab中，可以使用dcm2angle函数将旋转矩阵转换为欧拉角，也可以使用angle2dcm函数将欧拉角转换为旋转矩阵。需要注意的是，Matlab中的dcm2angle和angle2dcm函数默认使用的是被动旋转矩阵，与主动旋转矩阵互为转置。例如，如果有一个旋转矩阵Mat_t，可以使用dcm2angle函数将其转换为欧拉角，代码如下：

\[ra, rb, rc\] = dcm2angle(Mat_t, 'ZYX');

其中，ra、rb、rc分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。需要注意的是，由于Matlab中采用的是被动旋转，所以sin的符号和主动旋转矩阵相反。因此，如果需要将欧拉角转换为旋转矩阵，可以使用Rot3函数，代码如下：

y = Rot3('Z', rc) * Rot3('Y', rb) * Rot3('X', ra);

其中，'Z'、'Y'、'X'分别表示绕Z轴、Y轴和X轴旋转，rc、rb、ra分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。这样就可以将欧拉角转换为旋转矩阵。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [旋转矩阵、欧拉角之间转换](https://blog.csdn.net/weixin_32236415/article/details/115848819)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换](https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/101270768)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]