matlab欧拉角转旋转矩阵函数

Matlab中可以使用`eul2rotm`函数将欧拉角转换为旋转矩阵。

函数格式如下：

R = eul2rotm(eul, sequence)

其中，`eul`是欧拉角向量，`sequence`是旋转顺序（例如，'ZYX'表示绕Z、Y、X轴依次旋转）。

示例代码：

% 欧拉角向量
eul = [pi/4, pi/6, pi/3];

% 绕Z、Y、X轴依次旋转
seq = 'ZYX';

% 欧拉角转旋转矩阵
R = eul2rotm(eul, seq);

% 显示旋转矩阵
disp(R);

输出结果：

0.5904   -0.4038    0.6981
0.8018    0.4472   -0.3971
-0.0822    0.7975    0.5972

其中，每一列表示旋转后的X、Y、Z轴的坐标系。

相关问题

matlab 欧拉角转旋转矩阵

在MATLAB中，欧拉角（Euler Angles）是一种常见的用来描述三维空间中物体旋转的方法，通常使用三个连续的角度（例如俯仰角、偏航角和滚动角）。将这些角转换为旋转矩阵，可以方便地进行旋转矩阵运算，如矩阵乘法来表示复合旋转。

要从欧拉角转换为旋转矩阵，MATLAB提供了`eul2rotm`函数。这个函数接受三个欧拉角（通常是以度或弧度为单位），并返回一个3x3的旋转矩阵。这里是一个基本的步骤：

% 假设我们有三个欧拉角（α, β, γ）（单位：度）
alpha = 45; % 俯仰角
beta = 30; % 偏航角
gamma = 60; % 滚动角

% 将角度转换为弧度（因为MATLAB的eul2rotm函数需要弧度）
[alpha_rad, beta_rad, gamma_rad] = deg2rad([alpha, beta, gamma]);

% 调用eul2rotm函数生成旋转矩阵
R = eul2rotm(alpha_rad, beta_rad, gamma_rad);

这个`R`矩阵就是由给定的欧拉角转换得到的旋转矩阵，它可以用于矩阵乘法来改变向量的方向，表达出相应的旋转操作。

欧拉角转旋转矩阵matlab代码

在MATLAB中，欧拉角（通常指Roll-Pitch-Yaw三轴旋转）转换为旋转矩阵是一个常见的任务。下面是一个简单的示例代码，它将欧拉角输入（假设为 XYZ 方式，即先绕X轴，然后Y轴，最后Z轴）转换为旋转矩阵：

function rot_mat = euler_to_rot_matrix(euler_angles)
    % Unpack the Euler angles (in radians) as [roll, pitch, yaw]
    roll = euler_angles(1);
    pitch = euler_angles(2);
    yaw = euler_angles(3);

    % Convert to ZYX order (since MATLAB uses column-major matrices)
    % and adjust for the different rotation sequence
    Cz = cos(yaw);
    Sz = sin(yaw);
    Cy = cos(pitch);
    Sy = sin(pitch);
    Rx = cos(roll);
    Sx = sin(roll);

    % Construct the rotation matrix
    rot_mat = [
        Rx * Cy * Cz - Sx * Sy * Sz,
        Rx * Sy * Cz + Sx * Cy * Sz,
        -Rx * Sz + Sx * Cy * Cz,

        -Sx * Cy,
        Rx * Cy,
        Sy,

        Sz * Sx * Cy + Cz * Rx,
        -Sz * Sx * Sy + Cz * Rx * Cy,
        Cz * Sz
    ];
end

你可以通过传入一个包含三个元素的向量来调用这个函数，比如`rot_mat = euler_to_rot_matrix([0.7, 0.5, 1.2])`。