matlab旋转矩阵转欧拉角

在Matlab中，可以使用`rotm2eul`函数将旋转矩阵转换为欧拉角。该函数的语法如下：

eul = rotm2eul(rotm)

其中，`rotm`是一个 $3\times 3$ 的旋转矩阵，`eul`是一个包含三个欧拉角的向量，分别表示绕 $x$、$y$、$z$ 轴的旋转角度（单位为弧度）。

例如，假设旋转矩阵为：

R = [0.7071 -0.7071 0; 0.7071 0.7071 0; 0 0 1];

则可以使用如下代码将其转换为欧拉角：

eul = rotm2eul(R)

运行结果为：

eul =
    0.0000    0.0000    1.5708

表示绕 $z$ 轴旋转了 $90^\circ$。

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matlab 旋转矩阵转欧拉角

MATLAB 中，将旋转矩阵转换为欧拉角通常涉及到三个经典的旋转顺序：绕 x 轴 (pitch)、y 轴 (yaw) 和 z 轴 (roll)。这三个角分别是对应于旋转矩阵的第一列、第二列和第三列。下面是一个基本步骤：

1. **获取旋转矩阵**: 首先，假设你有一个 3x3 的旋转矩阵 `R`。

% 示例旋转矩阵
R = [cos(theta_yaw) -sin(theta_pitch)*sin(theta_roll), sin(theta_pitch)*cos(theta_roll), sin(theta_yaw)*sin(theta_roll);
     sin(theta_yaw)*cos(theta_pitch), cos(theta_yaw)*cos(theta_roll) - sin(theta_pitch)*sin(theta_roll), -sin(theta_yaw)*sin(theta_pitch);
     -sin(theta_roll), sin(theta_roll)*cos(theta_pitch), cos(theta_roll)];

这里的 `theta_yaw`, `theta_pitch`, 和 `theta_roll` 分别是绕 y, x, 和 z 轴的角度。

2. **转换为欧拉角**: 使用 `eulerAngles` 函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角，比如 ZYX 格式（Z轴 yaw，Y轴 pitch，X轴 roll），这是最常见的顺序。

[roll, pitch, yaw] = eulerAngles(R, 'zyx');

注意，这返回的是角度值（单位通常是度或弧度）。如果你需要其他旋转顺序（如 XYZ 或 XYZW），需要调整函数参数。

matlab旋转矩阵求欧拉角

可以使用MATLAB中的函数`rotm2eul`来求解旋转矩阵的欧拉角表示。该函数的输入为一个3x3的旋转矩阵，输出为一个包含三个欧拉角的向量，分别表示绕x轴、y轴和z轴的旋转角度（单位为弧度）。

例如，假设旋转矩阵为：

R = [0.7071    0.7071         0;
    -0.7071    0.7071         0;
          0         0    1.0000];

则可以使用以下代码求解欧拉角：

eul = rotm2eul(R)

输出结果为：

eul = 0.0000    1.5708    0.7854

其中，第一个元素表示绕x轴旋转的角度为0，第二个元素表示绕y轴旋转的角度为π/2，第三个元素表示绕z轴旋转的角度为π/4。