XYZ欧拉角转对偶四元数Matlab代码

欧拉角和对偶四元数之间的转换关系可以通过以下Matlab代码实现：

% 欧拉角转对偶四元数
function q = euler2dualquaternion(euler_angles)
    % 将欧拉角转换为旋转矩阵
    R = eul2rotm(euler_angles);
    
    % 将旋转矩阵转换为对偶四元数
    qr = rotm2quat(R);
    qd = [0 0 0 0];
    
    % 返回对偶四元数
    q = [qr, qd];
end

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对偶四元数转XYZ欧拉角Matlab代码

对偶四元数转XYZ欧拉角的Matlab代码如下：

function euler = dualQuaternionToEuler(dq)
    q1 = dq.q1;
    q2 = dq.q2;
    q3 = dq.q3;
    q4 = dq.q4;
    
    R = [q1^2 + q2^2 - q3^2 - q4^2, 2*(q2*q3 - q1*q4), 2*(q2*q4 + q1*q3);
         2*(q2*q3 + q1*q4), q1^2 - q2^2 + q3^2 - q4^2, 2*(q3*q4 - q1*q2);
         2*(q2*q4 - q1*q3), 2*(q3*q4 + q1*q2), q1^2 - q2^2 - q3^2 + q4^2];
    
    euler = [atan2(R(3, 2), R(3, 3));
             atan2(-R(3, 1), sqrt(R(3, 2)^2 + R(3, 3)^2));
             atan2(R(2, 1), R(1, 1))];
end

欧拉角转四元数 matlab 源码

欧拉角转四元数是一种常见的旋转表示方法，可以在三维空间中描述物体的旋转姿态。在Matlab中可以使用以下代码实现欧拉角转四元数的转换：

function quat = euler2quat(euler)
    phi = euler(1); % 绕x轴旋转角度
    theta = euler(2); % 绕y轴旋转角度
    psi = euler(3); % 绕z轴旋转角度

    c1 = cos(phi/2); % 绕x轴旋转的余弦值的一半
    c2 = cos(theta/2); % 绕y轴旋转的余弦值的一半
    c3 = cos(psi/2); % 绕z轴旋转的余弦值的一半

    s1 = sin(phi/2); % 绕x轴旋转的正弦值的一半
    s2 = sin(theta/2); % 绕y轴旋转的正弦值的一半
    s3 = sin(psi/2);  % 绕z轴旋转的正弦值的一半

    % 四元数的四个分量
    q0 = c1*c2*c3 + s1*s2*s3;
    q1 = s1*c2*c3 - c1*s2*s3;
    q2 = c1*s2*c3 + s1*c2*s3;
    q3 = c1*c2*s3 - s1*s2*c3;

    % 构造四元数
    quat = [q0, q1, q2, q3];
end

这段代码实现了将欧拉角转换为四元数的功能。输入的欧拉角为一个包含三个旋转角度的向量euler，分别绕x、y和z轴旋转。函数首先计算三个旋转角度的余弦和正弦的一半值，然后根据四元数的定义计算每个四元数分量的值。最后，将这些分量存储在一个包含四个元素的向量quat中，并返回该向量作为结果。

使用该函数可以方便地将欧拉角转换为四元数，以便在Matlab中进行相关的旋转运算和姿态变换的计算。