python 欧拉角转四元数代码,用公式编写
时间: 2024-04-08 13:35:28 浏览: 85
当然,我可以帮你编写Python代码来将欧拉角转换为四元数。下面是一个示例代码:
```python
import math
def euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw):
cy = math.cos(yaw * 0.5)
sy = math.sin(yaw * 0.5)
cp = math.cos(pitch * 0.5)
sp = math.sin(pitch * 0.5)
cr = math.cos(roll * 0.5)
sr = math.sin(roll * 0.5)
w = cr * cp * cy + sr * sp * sy
x = sr * cp * cy - cr * sp * sy
y = cr * sp * cy + sr * cp * sy
z = cr * cp * sy - sr * sp * cy
return w, x, y, z
# 示例使用
roll = 0.1
pitch = 0.2
yaw = 0.3
w, x, y, z = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw)
print("Quaternion (w, x, y, z):", w, x, y, z)
```
请注意,这个代码假设输入的欧拉角是以弧度为单位的,并返回四元数的 w、x、y 和 z 分量。你可以根据需要调整代码和输入格式。
相关问题
python 欧拉角转四元数
欧拉角转四元数的方法有多种。其中一种方法是使用scipy库中的旋转类(R)来实现。
首先,你需要导入scipy库和旋转类(R):
```
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
```
然后,你可以使用R.from_euler函数将欧拉角转换为四元数。在这个函数中,你需要指定旋转顺序和欧拉角的值。例如,如果你想将欧拉角转换为四元数,你可以使用以下代码:
```
euler_angles = [0, 0, 3.14159265]
quat = R.from_euler('zyx', euler_angles).as_quat()
```
最后,你可以打印出转换后的四元数:
```
print(quat)
```
这样,你就可以将欧拉角转换为四元数了。需要注意的是,在R.from_euler函数中,'zyx'指定了旋转顺序为绕z轴、绕y轴、绕x轴旋转,而euler_angles是欧拉角的值。在这个例子中,我们使用的是默认的弧度制。如果你想使用角度制,你可以在R.from_euler函数中添加degrees=True参数。
希望这个方法能够帮到你。如果你有更多的问题,请随时提问。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [python中 欧拉角四元数旋转矩阵 相互转化](https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/120486962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [四元数与欧拉角(Yaw、Pitch、Roll)的转换](https://blog.csdn.net/whl0071/article/details/128020237)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
欧拉角转四元数python代码
以下是Python代码用于将欧拉角转换为四元数:
```python
import math
def euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw):
"""
Convert Euler angles to quaternion
roll: rotation around X-axis (pitch)
pitch: rotation around Y-axis (roll)
yaw: rotation around Z-axis (yaw)
"""
qx = math.sin(roll/2) * math.cos(pitch/2) * math.cos(yaw/2) - math.cos(roll/2) * math.sin(pitch/2) * math.sin(yaw/2)
qy = math.cos(roll/2) * math.sin(pitch/2) * math.cos(yaw/2) + math.sin(roll/2) * math.cos(pitch/2) * math.sin(yaw/2)
qz = math.cos(roll/2) * math.cos(pitch/2) * math.sin(yaw/2) - math.sin(roll/2) * math.sin(pitch/2) * math.cos(yaw/2)
qw = math.cos(roll/2) * math.cos(pitch/2) * math.cos(yaw/2) + math.sin(roll/2) * math.sin(pitch/2) * math.sin(yaw/2)
return [qx, qy, qz, qw]
```
其中,roll,pitch和yaw是分别绕X,Y和Z轴的旋转角度。返回四元数列表,其中qx,qy,qz和qw是四元数的四个分量。
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