python欧拉角转换矢量代码

以下是将欧拉角转换为矢量的 Python 代码示例：

import numpy as np

def euler_to_vector(euler_angles):
    roll, pitch, yaw = euler_angles
    c1, s1 = np.cos(roll), np.sin(roll)
    c2, s2 = np.cos(pitch), np.sin(pitch)
    c3, s3 = np.cos(yaw), np.sin(yaw)
    vector = np.array([c1*c3 + s1*s2*s3, c3*s1*s2 - c1*s3, c2*c1])
    return vector

这个函数接受三个欧拉角（roll、pitch 和 yaw），并返回一个三维矢量，其中 x、y 和 z 分别对应于俯仰、横滚和偏航。

相关问题

python如何把矢量转换欧拉角

在Python中，可以使用SciPy库中的spatial子库来进行矢量与欧拉角之间的转换。具体来说，可以使用spatial.transform.Rotation类中的as_euler方法将旋转矢量转换为欧拉角。以下是一个示例代码：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义旋转矢量
vector = [0.707, 0.707, 0]

# 创建旋转矩阵对象
r = Rotation.from_rotvec(vector)

# 将旋转矢量转换为欧拉角
euler = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler)  # 输出欧拉角

在上面的代码中，我们首先定义了一个旋转矢量（[0.707, 0.707, 0]），然后使用Rotation.from_rotvec方法创建了一个旋转矩阵对象。最后，我们使用as_euler方法将旋转矢量转换为欧拉角，并将结果打印出来。需要注意的是，as_euler方法的第一个参数指定了旋转顺序，'xyz'表示先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转。第二个参数指定了是否将结果转换为角度制。

等效旋转矢量转换为欧拉角 python代码编写

以下是一个简单的python函数，将等效旋转矢量（axis-angle）转换为欧拉角（ZYX顺序）：

import numpy as np

def axis_angle_to_euler(axis_angle):
    """
    Convert axis-angle representation to Euler angles in ZYX order.
    """
    # Normalize axis
    axis = axis_angle[:3] / np.linalg.norm(axis_angle[:3])
    # Compute angle
    angle = axis_angle[3]
    # Compute cosine and sine of angle
    c = np.cos(angle)
    s = np.sin(angle)
    # Compute rotation matrix
    R = np.array([[c + axis[0]**2*(1-c), axis[0]*axis[1]*(1-c) - axis[2]*s, axis[0]*axis[2]*(1-c) + axis[1]*s],
                  [axis[1]*axis[0]*(1-c) + axis[2]*s, c + axis[1]**2*(1-c), axis[1]*axis[2]*(1-c) - axis[0]*s],
                  [axis[2]*axis[0]*(1-c) - axis[1]*s, axis[2]*axis[1]*(1-c) + axis[0]*s, c + axis[2]**2*(1-c)]])
    # Extract Euler angles from rotation matrix
    sy = np.sqrt(R[0,0]**2 + R[1,0]**2)
    if sy > 1e-6:
        # Non-singular case
        x = np.arctan2(R[2,1], R[2,2])
        y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
        z = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])
    else:
        # Singular case
        x = np.arctan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
    # Return Euler angles in radians
    return np.array([z, y, x])

其中，axis_angle是四元组 [x, y, z, theta]，分别表示旋转轴的方向向量（x,y,z）和旋转角度（theta）。欧拉角以ZYX顺序返回，即yaw、pitch、roll。注意，这个函数假设输入的旋转矢量已经被单位化了。