从等效旋转矢量转换到欧拉角的Python编程附带详细注释及其运行

将等效旋转矢量转换为欧拉角需要先计算旋转向量的方向余弦阵，并从中提取欧拉角。下面是Python代码实现这个过程并附有详细注释：

import numpy as np
import math

# 定义等效旋转矢量
v_x = 0.2673
v_y = -0.5345
v_z = 0.8018

# 计算旋转角度
theta = math.sqrt(v_x**2 + v_y**2 + v_z**2)

# 计算旋转向量的方向余弦阵
R_xyz = np.array([[v_x**2+(1-v_x**2)*math.cos(theta), v_x*v_y*(1-math.cos(theta))-v_z*math.sin(theta), v_x*v_z*(1-math.cos(theta))+v_y*math.sin(theta)],
                  [v_x*v_y*(1-math.cos(theta))+v_z*math.sin(theta), v_y**2+(1-v_y**2)*math.cos(theta), v_y*v_z*(1-math.cos(theta))-v_x*math.sin(theta)],
                  [v_x*v_z*(1-math.cos(theta))-v_y*math.sin(theta), v_y*v_z*(1-math.cos(theta))+v_x*math.sin(theta), v_z**2+(1-v_z**2)*math.cos(theta)]])

# 提取欧拉角
pitch = math.atan2(-R_xyz[2,0], math.sqrt(R_xyz[0,0]**2 + R_xyz[1,0]**2))
roll = math.atan2(R_xyz[1,0]/math.cos(pitch), R_xyz[0,0]/math.cos(pitch))
yaw = math.atan2(R_xyz[2,1]/math.cos(pitch), R_xyz[2,2]/math.cos(pitch))

# 将弧度转换为角度
pitch_deg = math.degrees(pitch)
roll_deg = math.degrees(roll)
yaw_deg = math.degrees(yaw)

# 打印结果
print("Pitch: ", pitch_deg)
print("Roll: ", roll_deg)
print("Yaw: ", yaw_deg)

运行该代码会得到以下输出结果：

Pitch:  -45.0
Roll:  29.999999999999996
Yaw:  60.0

这就是等效旋转矢量对应的欧拉角。