旋转矩阵转欧拉角python代码

以下是将旋转矩阵转换为欧拉角的Python代码：

import math
import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    """
    将旋转矩阵转换为欧拉角（yaw，pitch，roll）。
    输入：旋转矩阵 R（3x3）
    输出：欧拉角（yaw，pitch，roll），以弧度为单位
    """
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        yaw = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = math.atan2(R[2,1], R[2,2])
    else:
        yaw = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
        roll = 0
    return np.array([yaw, pitch, roll])

其中，输入参数 R 是一个 3x3 的旋转矩阵，输出是一个包含 yaw、pitch 和 roll 角度的 NumPy 数组，以弧度为单位。请注意，在输入旋转矩阵时，应该将其定义为右乘向量的形式，即将向量乘以旋转矩阵的顺序应该是 v' = R * v。