scipy 旋转矩阵转欧拉角

在`scipy`中，可以使用`Rotation`类来进行旋转矩阵和欧拉角之间的转换。下面是旋转矩阵转欧拉角的代码示例：

from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[0.707, -0.707, 0],
              [0.707, 0.707, 0],
              [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为Rotation对象
rotation = Rotation.from_matrix(R)

# 将Rotation对象转换为欧拉角
euler_angles = rotation.as_euler('xyz', degrees=True)

print("欧拉角为:", euler_angles)

在上述代码中，我们首先定义了一个旋转矩阵R，然后使用`Rotation.from_matrix`函数将其转换为`Rotation`对象。接着，我们使用`as_euler`方法将`Rotation`对象转换为欧拉角，其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z，`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后，我们打印欧拉角。

相关问题

scipy batch_szie = 24 旋转矩阵转欧拉角

Scipy 中没有提供直接将旋转矩阵批量转换为欧拉角的函数，但我们可以使用 Numpy 库来实现。以下是一个将批量旋转矩阵转换为欧拉角的示例代码，其中假设旋转矩阵的维度为 `(batch_size, 3, 3)`：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 生成 batch_size 个随机旋转矩阵
batch_size = 24
R = np.random.rand(batch_size, 3, 3)

# 将旋转矩阵转换为旋转对象
r = Rotation.from_matrix(R)

# 将旋转对象转换为欧拉角
euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

在上面的代码中，我们首先使用 Numpy 库生成了 `batch_size` 个随机旋转矩阵。然后，我们使用 `Rotation.from_matrix` 将旋转矩阵转换为旋转对象 `r`，并使用 `r.as_euler` 将其转换为欧拉角。第一个参数 `'xyz'` 表示使用 x-y-z 轴顺序，第二个参数 `degrees=True` 表示将角度作为输出单位。

注意，以上代码中假设旋转矩阵的维度为 `(batch_size, 3, 3)`。如果旋转矩阵的维度为 `(3, 3, batch_size)`，则需要先对矩阵进行转置，例如：

R = np.random.rand(3, 3, batch_size)
R = np.transpose(R, (2, 0, 1))

# 将旋转矩阵转换为旋转对象
r = Rotation.from_matrix(R)

# 将旋转对象转换为欧拉角
euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

scipy rotation将旋转矩阵转化为欧拉角

你可以使用 `scipy` 库中的 `Rotation` 类，它提供了一些将旋转矩阵转换为欧拉角的方法。以下是一个示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建一个旋转矩阵
R = Rotation.from_euler('xyz', [45, 30, 60], degrees=True).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为欧拉角（yaw, pitch, roll）
yaw_pitch_roll = Rotation.from_matrix(R).as_euler('zyx', degrees=True)

print(yaw_pitch_roll)

这里创建了一个旋转矩阵 `R`，然后使用 `Rotation` 类将其转换为欧拉角。`as_euler` 方法的第一个参数指定了旋转顺序，`'zyx'` 表示先绕 z 轴旋转、再绕 y 轴旋转、最后绕 x 轴旋转。输出结果是一个包含三个欧拉角的数组，分别表示 yaw（绕 z 轴旋转的角度）、pitch（绕 y 轴旋转的角度）和 roll（绕 x 轴旋转的角度）。如果你想要使用其他的旋转顺序，可以修改这个参数。