scipy 旋转矩阵转欧拉角

在`scipy`中，可以使用`Rotation`类来进行旋转矩阵和欧拉角之间的转换。下面是旋转矩阵转欧拉角的代码示例：

from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[0.707, -0.707, 0],
              [0.707, 0.707, 0],
              [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为Rotation对象
rotation = Rotation.from_matrix(R)

# 将Rotation对象转换为欧拉角
euler_angles = rotation.as_euler('xyz', degrees=True)

print("欧拉角为:", euler_angles)

在上述代码中，我们首先定义了一个旋转矩阵R，然后使用`Rotation.from_matrix`函数将其转换为`Rotation`对象。接着，我们使用`as_euler`方法将`Rotation`对象转换为欧拉角，其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z，`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后，我们打印欧拉角。