python将欧拉角转旋转向量

欧拉角到旋转向量的转换可以通过使用scipy库中的旋转向量函数来实现。

首先，确保你已经安装了scipy库。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：

pip install scipy

接下来，使用以下代码将欧拉角转换为旋转向量：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义欧拉角
euler_angles = np.array([45, 30, 60])

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rotation_matrix = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为旋转向量
rotation_vector = Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_rotvec()

print(rotation_vector)

在这个例子中，我们定义了一个包含3个欧拉角的数组 `euler_angles = np.array([45, 30, 60])`。然后，我们使用 `Rotation.from_euler` 函数将欧拉角转换为旋转矩阵，并设置 `degrees=True` 来指定欧拉角以度为单位。最后，我们使用 `Rotation.from_matrix` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量。

运行代码后，将会打印出旋转向量的值。请注意，旋转向量是一个具有三个分量的数组，表示绕x、y和z轴的旋转分量。