python旋转向量转为欧拉角的代码

以下是Python中将旋转向量转为欧拉角的代码：

import numpy as np
from math import atan2, asin, pi

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    sy = np.sqrt(R[0,0]**2 +  R[1,0]**2)
    singular = sy < 1e-6
 
    if not singular :
        x = atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = atan2(-R[2,0], sy)
        z = atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
 
    return np.array([x, y, z])

# Example usage:
R = np.array([[0.0, 1.0, 0.0],
              [-1.0, 0.0, 0.0],
              [0.0, 0.0, 1.0]]) # 90 degree rotation about the z-axis
euler_angles = rotation_matrix_to_euler_angles(R)
print("Euler angles (radians):", euler_angles)
print("Euler angles (degrees):", np.degrees(euler_angles))

如果您有任何其他问题，我会尽力为您解答。