Qt中如何将旋转角度转为欧拉角
时间: 2024-03-09 18:50:36 浏览: 58
在Qt中,可以使用QQuaternion类和QMatrix4x4类进行旋转角度和欧拉角之间的转换。
假设我们有一个旋转角度为angle,绕轴(axisx, axisy, axisz)旋转的QQuaternion,可以通过以下方式将其转换为欧拉角:
```c++
QQuaternion quat = QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(axisx, axisy, axisz), angle);
QMatrix4x4 mat(quat);
QVector3D euler = mat.rotation().toEulerAngles();
```
其中,QQuaternion::fromAxisAndAngle()方法用于创建绕给定轴旋转给定角度的四元数,QMatrix4x4类用于将四元数转换为旋转矩阵,rotation()方法用于获取旋转矩阵中的旋转部分,toEulerAngles()方法用于将旋转矩阵中的旋转部分转换为欧拉角。最终,euler就是对应的欧拉角值。
需要注意的是,欧拉角的顺序可能会影响最终的结果。在Qt中,默认的欧拉角顺序是ZYX,即先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后绕X轴旋转。如果需要使用其他的欧拉角顺序,可以使用QQuaternion::toEulerAngles()方法进行转换。
相关问题
blender源码中是如何将鼠标移动的旋转角度转为欧拉角的
在Blender源码中,将鼠标移动的旋转角度转为欧拉角的具体实现可以参考以下代码片段:
```c
/* 计算鼠标移动的旋转角度 */
float rotation[4];
compute_axis_angle_from_quat(rotation, q_new);
/* 将旋转角度转换为欧拉角 */
float angles[3];
eul[0] = 0.0f;
eul[1] = 0.0f;
eul[2] = 0.0f;
axis_angle_to_euler(angles, rotation);
```
其中,compute_axis_angle_from_quat()函数用于从四元数计算旋转轴和旋转角度,该函数将四元数转换为旋转矩阵,然后从旋转矩阵中提取旋转轴和旋转角度。计算出来的旋转轴和旋转角度存储在rotation数组中。
接下来,使用axis_angle_to_euler()函数将旋转轴和旋转角度转换为欧拉角,存储在angles数组中。该函数实现了将任意旋转轴旋转任意角度的旋转转换为欧拉角的计算方法,可以处理任意情况下的旋转。
需要注意的是,Blender中使用的欧拉角顺序是XYZ,即先绕X轴旋转,再绕Y轴旋转,最后绕Z轴旋转。如果需要使用其他的欧拉角顺序,可以根据需求修改相应的函数。
Qt如何将欧拉角转为旋转矩阵
在 Qt 中,可以使用 QMatrix4x4 类来表示旋转矩阵,同时提供了一些方便的方法来设置旋转矩阵。下面是将欧拉角转换为旋转矩阵的示例代码:
```c++
// 定义欧拉角
double alpha = 30.0;
double beta = 45.0;
double gamma = 60.0;
// 将欧拉角转换为弧度制
double rad_alpha = qDegreesToRadians(alpha);
double rad_beta = qDegreesToRadians(beta);
double rad_gamma = qDegreesToRadians(gamma);
// 定义旋转矩阵
QMatrix4x4 rotation;
// 设置旋转矩阵
rotation.setToIdentity();
rotation.rotate(rad_alpha, QVector3D(1, 0, 0)); // 绕 x 轴旋转
rotation.rotate(rad_beta, QVector3D(0, 1, 0)); // 绕 y 轴旋转
rotation.rotate(rad_gamma, QVector3D(0, 0, 1)); // 绕 z 轴旋转
// 使用旋转矩阵旋转向量
QVector3D v(1, 0, 0); // 原始向量
QVector3D v_rotated = rotation * v; // 旋转后的向量
```
在上面的示例代码中,首先将欧拉角转换为弧度制,然后依次绕 $x$ 轴、$y$ 轴和 $z$ 轴旋转,得到旋转矩阵。最后使用旋转矩阵将原始向量旋转到新的坐标系中。