python旋转矩阵分解

在Python中，你可以使用SciPy库中的`scipy.spatial.transform`模块来进行旋转矩阵的分解。具体来说，你可以使用`Rotation.from_matrix()`函数来创建一个`Rotation`对象，然后使用该对象的`as_euler()`方法来获取欧拉角表示。

以下是一个示例代码，展示了如何使用SciPy库进行旋转矩阵的分解：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 你可以将旋转矩阵表示为一个3x3的NumPy数组
rotation_matrix = [[0.707, -0.707, 0], [0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]]

# 创建Rotation对象
rotation = Rotation.from_matrix(rotation_matrix)

# 获取欧拉角表示
euler_angles = rotation.as_euler('xyz')

# 输出欧拉角表示（以弧度为单位）
print(euler_angles)

在上述代码中，`rotation_matrix`是一个3x3的旋转矩阵，`Rotation.from_matrix()`函数将其转换为一个`Rotation`对象，然后使用`as_euler()`方法获取欧拉角表示。`as_euler()`方法的第一个参数是旋转顺序，可以使用`'xyz'`表示yaw-pitch-roll的顺序。

如果你想将欧拉角表示转换为角度（而不是弧度），你可以使用`rotation.as_euler('xyz', degrees=True)`。

请注意，由于欧拉角的约定性和多样性，你可能需要根据实际情况选择适合的欧拉角表示。<em>1</em><em>2</em>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [python旋转矩阵与欧拉角互转](https://blog.csdn.net/ZHUO__zhuo/article/details/124634228)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}} ] [.reference_item]
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