python opencv利用欧拉角进行空间坐标转换

在Python的OpenCV库中，欧拉角是一种表示三维旋转的方式，通常用于将旋转变换应用到三维空间中的物体。欧拉角包括三个独立的角度：俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）和翻滚角（Roll），分别对应绕X、Y和Z轴的旋转。

要使用欧拉角进行空间坐标转换，首先你需要获取这三个角度的值。然后可以使用OpenCV的`cv2.Rodrigues()`函数，它接受一个包含欧拉角（通常是单位矢量形式）的一维数组，并返回对应的旋转矩阵。这个旋转矩阵可以用来对二维或三维坐标进行旋转。

示例代码如下：

import cv2
import numpy as np

# 假设已获得的欧拉角（单位是弧度）
euler_angles = [pitch, yaw, roll]

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rot_matrix, _ = cv2.Rodrigues(np.array(euler_angles).reshape(3, 1))

# 假设你有一个二维点（x, y）或三维点(x, y, z)
original_point = np.array([x, y]) 或 np.array([x, y, z])

# 通过旋转矩阵应用变换
transformed_point = np.dot(rot_matrix, original_point)

# 注意处理可能产生的异常和数值精度问题