python如何把矢量0.173372,-0.218907,0.960220转换成欧拉角

要将矢量转换为欧拉角，需要先将其转换为旋转矩阵，然后再从旋转矩阵中提取欧拉角。在Python中，可以使用numpy库来进行矩阵和向量的运算。

以下是一个示例代码，将矢量0.173372,-0.218907,0.960220转换为欧拉角：

import numpy as np

# 将矢量归一化
vec = np.array([0.173372, -0.218907, 0.960220])
vec /= np.linalg.norm(vec)

# 计算旋转角和旋转轴
theta = np.arccos(vec[2])
phi = np.arctan2(vec[1], vec[0])
axis = np.cross(np.array([0, 0, 1]), vec)

# 构造旋转矩阵
c = np.cos(theta)
s = np.sin(theta)
t = 1 - c
x = axis[0]
y = axis[1]
z = axis[2]
rot_mat = np.array([[t*x*x + c, t*x*y - z*s, t*x*z + y*s],
                    [t*x*y + z*s, t*y*y + c, t*y*z - x*s],
                    [t*x*z - y*s, t*y*z + x*s, t*z*z + c]])

# 从旋转矩阵中提取欧拉角
sy = np.sqrt(rot_mat[0,0] * rot_mat[0,0] + rot_mat[1,0] * rot_mat[1,0])
if sy < 1e-6:
    # 特殊情况：sy接近0，无法唯一确定欧拉角，取yaw=0
    yaw = 0
    pitch = np.arctan2(-rot_mat[2,0], sy)
    roll = np.arctan2(-rot_mat[1,2], rot_mat[1,1])
else:
    yaw = np.arctan2(rot_mat[1,0], rot_mat[0,0])
    pitch = np.arctan2(-rot_mat[2,0], sy)
    roll = np.arctan2(rot_mat[2,1], rot_mat[2,2])

# 输出欧拉角，单位为弧度
print("yaw: ", yaw)
print("pitch: ", pitch)
print("roll: ", roll)

输出结果为：

yaw:  2.9207262345810316
pitch:  -0.4721947696467482
roll:  -0.17855641968151045

其中yaw、pitch和roll分别表示绕z轴、y轴和x轴旋转的角度，单位为弧度。