求XYZ欧拉角转ZYX欧拉角的所有解的matlab程序

以下是一个简单的 Matlab 程序，可将 XYZ 欧拉角转换为 ZYX 欧拉角的所有解：

function [theta1, theta2, theta3] = xyz2zyx(phi, theta, psi)
% XYZ欧拉角转ZYX欧拉角的所有解

syms t1 t2 t3;

R1 = [cos(t1) -sin(t1) 0; sin(t1) cos(t1) 0; 0 0 1];
R2 = [cos(t2) 0 sin(t2); 0 1 0; -sin(t2) 0 cos(t2)];
R3 = [1 0 0; 0 cos(t3) -sin(t3); 0 sin(t3) cos(t3)];

R = R3*R2*R1;

E = R - [cos(phi) -sin(phi) 0; sin(phi) cos(phi) 0; 0 0 1]*[cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)]*[cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1];

% 求解
[theta1, theta2, theta3] = solve(E(1,3), E(2,3), E(3,1), [t1, t2, t3]);
end

其中 phi, theta, psi 分别是 XYZ 欧拉角，theta1, theta2, theta3 分别是 ZYX 欧拉角的解。注意，这个程序使用符号计算工具箱，因此在使用之前需要加载符号计算工具箱。