matlab算旋转矩阵反求旋转角度的函数

MATLAB中可以使用`rodrigues`函数来计算由旋转矩阵得到的角度。这个函数用于从旋转向量（欧拉角、轴-角度对或单位轴向量）计算旋转矩阵，反之亦然。如果你想反向操作，即给定一个旋转矩阵并找出对应的旋转角度，你可以这样做：

function angles = findRotationAngles(R)
    % 检查输入是否为有效的3x3旋转矩阵
    if size(R) ~= [3, 3] || isnan(R(:)) || any(isinf(R(:)))
        error('Input matrix is not a valid rotation matrix.');
    end

    % 使用 MATLAB 的 'eulerAngles' 函数，它可以根据各种旋转变换类型（如ZYX、ZYXZ等）找到对应的角度
    % 如果R是从Z-Y-X顺序的旋转生成的，你可以选择'eulerAngles(R, 'zyx')'
    angles = eulerAngles(R);
end

这个函数会返回一个包含三个元素的向量，分别代表绕XYZ轴的旋转角度。注意，如果你的旋转矩阵不是标准的Z-Y-X顺序，你需要指定正确的旋转变换类型。