旋转矩阵转角度 MATLAB
时间: 2023-08-09 12:06:21 浏览: 176
在 MATLAB 中,可以使用 `rotm2eul` 函数将旋转矩阵转换为欧拉角,其中返回的欧拉角是按照 Z-Y-X 顺序计算的,即先绕 Z 轴旋转、再绕 Y 轴旋转、最后绕 X 轴旋转。这里假设旋转矩阵为 `R`,下面是一个示例代码:
```matlab
% 定义旋转矩阵 R
R = [0.7071, 0.7071, 0; -0.7071, 0.7071, 0; 0, 0, 1];
% 将旋转矩阵转换为欧拉角
eul = rotm2eul(R);
% 输出结果
disp(['绕 Z 轴旋转的角度为:', num2str(eul(1)*180/pi), '度']);
disp(['绕 Y 轴旋转的角度为:', num2str(eul(2)*180/pi), '度']);
disp(['绕 X 轴旋转的角度为:', num2str(eul(3)*180/pi), '度']);
```
注意,这里输出的欧拉角单位是弧度,需要将其转换为角度。如果需要按照其他顺序计算欧拉角,可以使用 `rotm2eul(R, sequence)` 函数,其中 `sequence` 可以是 'ZYX'、'ZYZ'、'YXZ' 等。
相关问题
旋转矩阵转旋转向量matlab
在MATLAB中,你可以使用以下代码将旋转矩阵转换为旋转向量:
```matlab
function rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)
theta = acos((trace(rotationMatrix) - 1) / 2);
if theta ~= 0
axis = (1 / (2 * sin(theta))) * [rotationMatrix(3, 2) - rotationMatrix(2, 3);
rotationMatrix(1, 3) - rotationMatrix(3, 1);
rotationMatrix(2, 1) - rotationMatrix(1, 2)];
else
axis = [0; 0; 0]; % 若旋转角度为0,则轴向量为零向量
end
rotationVector = theta * axis;
end
```
你可以将旋转矩阵作为输入传递给`rotationMatrixToVector`函数,它将返回相应的旋转向量。
注意:这个实现假设旋转矩阵是一个合法的旋转矩阵,即行列式为1,并且旋转角度在[0, π]范围内。如果你的旋转矩阵不满足这些条件,可能需要进行额外的处理。
matlab旋转矩阵转旋转向量
在 MATLAB 中,可以使用 `rotm2axang` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量。
示例代码如下所示:
```matlab
% 定义旋转矩阵
R = [0.7071 -0.7071 0; 0.7071 0.7071 0; 0 0 1];
% 将旋转矩阵转换为旋转向量
[theta, axis] = rotm2axang(R);
% 显示旋转向量
disp(['旋转角度:', num2str(theta)]);
disp(['旋转轴向量:[', num2str(axis), ']']);
```
在上述代码中,`R` 定义了一个旋转矩阵,然后使用 `rotm2axang` 函数将其转换为旋转向量。最后,使用 `disp` 函数显示旋转角度和旋转轴向量。
需要注意的是,`rotm2axang` 函数返回的旋转轴向量是一个包含三个元素的向量,表示旋转轴在 X、Y、Z 轴上的分量。
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