matlab罗德里格斯旋转矩阵

在 MATLAB 中，可以使用以下代码创建罗德里格斯旋转矩阵：

function R = rodrigues_rotation(v, theta)
    % 根据给定的旋转轴 v 和旋转角度 theta，计算罗德里格斯旋转矩阵 R
    
    % 规范化旋转轴向量
    v = v / norm(v);
    
    % 计算旋转矩阵
    V = [0, -v(3), v(2); 
         v(3), 0, -v(1);
         -v(2), v(1), 0];
    R = eye(3) + sin(theta) * V + (1 - cos(theta)) * V^2;
end

使用该函数，你可以传入旋转轴向量 `v` 和旋转角度 `theta`，得到对应的罗德里格斯旋转矩阵 `R`。例如：

v = [1; 0; 0];  % 旋转轴向量
theta = pi/2;   % 旋转角度（弧度）

R = rodrigues_rotation(v, theta);

disp(R);

这将输出罗德里格斯旋转矩阵 `R` 的值。请注意，输入的旋转轴向量 `v` 必须是单位向量。