已知旋转前和旋转后的坐标矩阵，求旋转矩阵（旋转角度）matlab

在MATLAB中，如果你想通过给定的旋转前后坐标矩阵来求解旋转矩阵（通常是指旋转变换矩阵），你可以使用`rodrigues`函数或者`eulerAngles`函数结合`eye`函数来计算。这两个函数可以帮助你从旋转的角度来构造旋转矩阵。

假设你有两个坐标矩阵 `P_pre` 和 `P_post` 分别代表旋转前后的点集，它们都是m×n的列向量形式，其中m是点的数量，n是维度（一般为2或3）。如果每个点对应一个角度α，我们可以使用如下的步骤：

1. 首先，对每个点 `(x, y)` 计算其对应的旋转矩阵 R(α)。对于二维平面，一个旋转角 α 的旋转矩阵可以用以下公式表示：

   R = [cos(α), -sin(α); sin(α), cos(α)];

2. 对于三维空间，使用 `rodrigues` 函数会更合适，它会生成旋转矩阵，避免了直接使用三角函数可能导致的问题：

   % 假设alpha是单个点的旋转角度
   alpha = alpha_vector; % 这里alpha_vector是所有点对应的角度向量
   R = rodrigues(alpha);

3. 接着，你需要找到每个点在旋转前后对应位置之间的关系，也就是找到每一个旋转矩阵 R_i 使得 P_post = R_i * P_pre。这通常是通过最小化欧几里得距离或者其它优化算法实现的，而不是简单地逐个点乘。

4. 获得所有旋转矩阵后，你可以平均或选择一些关键点的旋转矩阵作为旋转矩阵估计。

注意，如果旋转中心不是原点，那么计算过程会稍微复杂一些，因为你需要考虑平移分量。如果你提供的信息不包括旋转中心，通常假定旋转中心是原点。