旋转矩阵转欧拉角公式

欧拉角可以通过旋转矩阵进行转换。假设我们有一个3x3的旋转矩阵R，可以使用以下公式将其转换为欧拉角：

1. 给定旋转矩阵R，计算绕Z轴的旋转角度（yaw）：
yaw = atan2(R[1, 0], R[0, 0])

2. 给定旋转矩阵R，计算绕Y轴的旋转角度（pitch）：
pitch = atan2(-R[2, 0], sqrt(R[2, 1]^2 + R[2, 2]^2))

3. 给定旋转矩阵R，计算绕X轴的旋转角度（roll）：
roll = atan2(R[2, 1], R[2, 2])

注意：在某些情况下，由于万向锁（gimbal lock）的问题，这种转换可能不唯一。

希望这对你有帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。