旋转矩阵转zyx欧拉角

可以使用以下公式将旋转矩阵转换为 zyx 欧拉角：

yaw = atan2(R[1][0], R[0][0])
pitch = atan2(-R[2][0], sqrt(R[2][1]**2 + R[2][2]**2))
roll = atan2(R[2][1], R[2][2])

其中，R 是旋转矩阵，atan2 是反正切函数。yaw、pitch 和 roll 分别是绕 z 轴、y 轴和 x 轴旋转的角度。