旋转矩阵转zyx欧拉角

可以使用以下公式将旋转矩阵转换为 zyx 欧拉角：

yaw = atan2(R[1][0], R[0][0])
pitch = atan2(-R[2][0], sqrt(R[2][1]**2 + R[2][2]**2))
roll = atan2(R[2][1], R[2][2])

其中，R 是旋转矩阵，atan2 是反正切函数。yaw、pitch 和 roll 分别是绕 z 轴、y 轴和 x 轴旋转的角度。

相关问题

zyx旋转矩阵转欧拉角

可以使用以下公式将旋转矩阵转换为欧拉角：

yaw = arctan2(R21, R11)
pitch = arcsin(-R31)
roll = arctan2(R32, R33)

其中，yaw表示绕z轴旋转的角度，pitch表示绕y轴旋转的角度，roll表示绕x轴旋转的角度。请注意，这些角度的单位通常是弧度。

python zyx欧拉角与旋转矩阵

欧拉角和旋转矩阵都是用于描述物体在三维空间中的旋转姿态的方法。在Python中，可以使用一些库来进行欧拉角和旋转矩阵的转换和计算。

对于欧拉角，可以使用`scipy`库中的`Rotation`类来进行转换。下面是一个示例代码，将欧拉角转换为旋转矩阵：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义欧拉角
euler_angles = [45, 30, 60]  # 分别表示绕x、y、z轴旋转的角度

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
r = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)
rotation_matrix = r.as_matrix()

print(rotation_matrix)

对于旋转矩阵，可以使用`numpy`库来进行计算。下面是一个示例代码，将旋转矩阵转换为欧拉角：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
rotation_matrix = np.array([[0.5, -0.866, 0],
                            [0.866, 0.5, 0],
                            [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为欧拉角
euler_angles = Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

以上代码中，`euler_angles`表示绕x、y、z轴旋转的角度，`rotation_matrix`为3x3的旋转矩阵。