旋转矩阵转zyx欧拉角

可以使用以下公式将旋转矩阵转换为 zyx 欧拉角：

yaw = atan2(R[1][0], R[0][0])
pitch = atan2(-R[2][0], sqrt(R[2][1]**2 + R[2][2]**2))
roll = atan2(R[2][1], R[2][2])

其中，R 是旋转矩阵，atan2 是反正切函数。yaw、pitch 和 roll 分别是绕 z 轴、y 轴和 x 轴旋转的角度。

相关问题

用MATLAB实现输入机器人的姿态矩阵，然后旋转矩阵到ZYX欧拉角

在MATLAB中，要实现从机器人姿态矩阵到ZYX欧拉角的转换，可以使用`eulerAngles`函数，如果已安装Robotics System Toolbox的话。以下是基本步骤：

1. **输入姿态矩阵**：
假设你的3x3机器人姿态矩阵 `T` 已经准备好，它通常表示为旋转矩阵形式，即位置和旋转的组合。如果仅考虑旋转部分，可以忽略第一列和第一行（对应平移分量）：

   T = [your_3x3_robot_pose_matrix];

2. **旋转矩阵到欧拉角（ZYX顺序）**：
使用`eulerAngles`函数，传入旋转矩阵 `T` 和欧拉角的方向 `'zyx'`：

   if isToolboxAvailable('RoboticsSystem')
       [roll, pitch, yaw] = eulerAngles(T(2:end, 2:end), 'zyx'); % 去除第一行和第一列
   else
       error('Robotics System Toolbox is required for this operation.');
   end

这里，`roll`, `pitch`, 和 `yaw` 将分别存储绕Z, Y, X轴的旋转角度。

3. **检查和输出结果**：
可以打印出这三个欧拉角值：

   fprintf('Roll: %.2f deg, Pitch: %.2f deg, Yaw: %.2f deg\n', roll * 180/pi, pitch * 180/pi, yaw * 180/pi);

注意：`eulerAngles`函数依赖于Robotics System Toolbox，如果没有安装，你需要另外找到一种方法来手动计算欧拉角，但这会涉及到复杂的矩阵运算。

matlab旋转矩阵转XYZ欧拉角

在MATLAB中，要将一个旋转矩阵转换为XYZ欧拉角（通常表示为Roll-Pitch-Yaw），可以使用`euler`函数配合特定的顺序选项。XYZ欧拉角代表了绕三个轴（X、Y 和 Z）的旋转顺序。例如，如果你有一个3x3的旋转矩阵`R`，你可以按照以下步骤操作：

% 假设 R 是一个旋转矩阵
R = [R(1,1), R(1,2), R(1,3); % 行向量形式
     R(2,1), R(2,2), R(2,3);
     R(3,1), R(3,2), R(3,3)];

% 确定你需要的欧拉角顺序，比如 'zyx' 对应于 XYZ 顺序
angles = euler(R, 'zyx'); % 'zyx' 表示先绕Z轴，然后Y轴，最后X轴

% angles 结果是一个包含三部分的向量，对应 Roll, Pitch, Yaw
roll = angles(1);
pitch = angles(2);
yaw = angles(3);

注意，不同的旋转顺序会产生不同的结果，因此需要确保你选择的是正确的顺序。如果旋转矩阵不是通过连续旋转得到的，可能会存在各种“ Gimbal Lock”问题，此时某些角度组合下解析可能不唯一。