Python旋转矩阵转换顺序为zyx的欧拉角

可以使用Python的NumPy库来实现旋转矩阵转换为zyx欧拉角，具体步骤如下：

1. 导入NumPy库

import numpy as np

2. 定义旋转矩阵

假设旋转矩阵为R，可以使用NumPy的array函数定义一个3x3的数组来表示旋转矩阵，例如：

R = np.array([[0.707, 0.707, 0], [-0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]])

3. 计算zyx欧拉角

使用NumPy的arctan2函数可以计算出旋转矩阵中的sin和cos值，进而计算出zyx欧拉角。具体计算方法如下：

y = np.arctan2(-R[2,0], np.sqrt(R[0,0]**2 + R[1,0]**2))
x = np.arctan2(R[1,0]/np.cos(y), R[0,0]/np.cos(y))
z = np.arctan2(R[2,1]/np.cos(y), R[2,2]/np.cos(y))

这里的y、x、z分别表示绕y、x、z轴旋转的角度，即zyx欧拉角。

完整代码示例：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[0.707, 0.707, 0], [-0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]])

# 计算zyx欧拉角
y = np.arctan2(-R[2,0], np.sqrt(R[0,0]**2 + R[1,0]**2))
x = np.arctan2(R[1,0]/np.cos(y), R[0,0]/np.cos(y))
z = np.arctan2(R[2,1]/np.cos(y), R[2,2]/np.cos(y))

print("zyx欧拉角为：({:.2f}, {:.2f}, {:.2f})".format(z, y, x))