旋转矩阵转不同顺序欧拉角

将旋转矩阵转换为不同顺序的欧拉角，可以使用以下步骤：

1. 首先确定所需的欧拉角顺序（例如，Z-Y-X顺序）和旋转矩阵。

2. 计算旋转矩阵的第三列向量与 Z 轴的夹角 θ1，以及第二列向量在 XY 平面内的投影与 X 轴的夹角 θ2。

3. 计算旋转矩阵的第一列向量在 YZ 平面内的投影与 Z 轴的夹角 θ3。

4. 根据所选的欧拉角顺序，将这些角度组合成一个三元组（例如，(θ1, θ2, θ3)）。

以下是一个示例代码，将旋转矩阵R转换为Z-Y-X顺序的欧拉角：

import math
import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles_ZYX(R):
    # Calculate theta1
    theta1 = math.atan2(R[1,0], R[0,0])

    # Calculate theta2
    theta2 = math.atan2(-R[2,0], math.sqrt(R[2,1]**2 + R[2,2]**2))

    # Calculate theta3
    theta3 = math.atan2(R[2,1], R[2,2])

    # Combine angles into a tuple
    return (theta1, theta2, theta3)

注意，这里使用的是弧度制。如果需要输出角度，则需要将结果转换为角度。