eigen旋转矩阵转欧拉角

Eigen中可以使用`eulerAngles()`函数将旋转矩阵转换为欧拉角。在给定旋转矩阵`R_AB`的情况下，可以使用以下代码将其转换为欧拉角：

Eigen::Vector3d ypr = R_AB.eulerAngles(2, 1, 0);

其中，`eulerAngles()`函数的参数表示旋转顺序，这里的`(2, 1, 0)`表示先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。转换后的欧拉角存储在`ypr`向量中。如果需要将弧度转换为角度，可以使用以下代码：

ypr = ypr * 180 / M_PI;

这样就可以得到以角度表示的欧拉角。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换](https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/114382962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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