eigen旋转矩阵如何旋转

旋转矩阵是用来描述物体在三维空间中的旋转变换的工具。在Eigen库中，可以使用旋转矩阵对向量进行旋转操作。旋转矩阵可以通过旋转向量、欧拉角或四元数来初始化。

对于旋转向量，可以使用Eigen库中的AngleAxis类来表示。通过将旋转向量与单位向量相乘，可以得到旋转矩阵。具体步骤如下：

1. 初始化旋转向量：使用AngleAxis类来创建一个旋转向量，指定旋转角度和旋转轴。
2. 旋转向量转旋转矩阵：使用toRotationMatrix()函数将旋转向量转换为旋转矩阵。

示例代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Vector3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 旋转轴
double angle = M_PI / 2; // 旋转角度

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); // 初始化旋转向量
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 旋转向量转旋转矩阵

这样，你就可以使用旋转矩阵来对向量进行旋转操作了。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换](https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/113651597)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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