3*3的旋转矩阵怎么增加一个列向量表示XYZ，再加一行成4*4的位姿矩阵。Eigen实现

在Eigen库中，一个3x3的旋转矩阵通常表示旋转的部分，例如`Matrix3f R;`。要将其扩展为4x4的位姿矩阵（也称为变换矩阵，包含旋转和位移信息），你需要：

1. 创建一个新的4x4矩阵，通常使用`MatrixXd`，如`Matrix4f T;`。
2. 将旋转矩阵复制到新矩阵的前三行三列，`T.block<3, 3>(0, 0) = R;`
3. 添加平移信息，即创建一个3x1列向量表示XYZ位移，`Vector3f translation(x, y, z);`
4. 将这个平移向量插入到新矩阵的最后一行，`T.row(3) = translation.transpose();`

完整的Eigen代码示例会像这样：

Matrix3f R;
// ... (这里填充旋转矩阵)

Vector3f translation(x, y, z);
Matrix4f T;
T.block<3, 3>(0, 0) = R;
T.row(3) = translation;

// 现在T就是4x4的位姿矩阵，可以用于旋转和平移操作

如果你想进行旋转和平移操作，你可以使用`*`运算符来进行矩阵乘法，如`new_pos = T * initial_pos;`。