eigen3 C++旋转矩阵变为四元数
时间: 2024-02-06 09:07:23 浏览: 29
以下是使用Eigen3库在C++中将旋转矩阵转换为四元数的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
// 定义旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix << 1, 0, 0,
0, 0, -1,
0, 1, 0;
// 将旋转矩阵转换为四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);
// 输出四元数的各个分量
std::cout << "Quaternion: " << quaternion.w() << ", "
<< quaternion.x() << ", "
<< quaternion.y() << ", "
<< quaternion.z() << std::endl;
return 0;
}
```
这段代码首先定义了一个3x3的旋转矩阵`rotation_matrix`,然后使用`Eigen::Quaterniond`类将旋转矩阵转换为四元数`quaternion`。最后,通过`w()`、`x()`、`y()`和`z()`函数分别获取四元数的实部和虚部分量,并将其输出。
相关问题
eigen四元数转换为旋转矩阵
在Eigen库中,将四元数转换为旋转矩阵的代码如下:
```c++
#include <Eigen/Geometry>
// 定义四元数
Eigen::Quaterniond q(0.1, 0.35, 0.2, 0.3);
// 将四元数转换为旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix = q.toRotationMatrix();
```
其中,`Eigen::Quaterniond`是Eigen库中用于表示四元数的类,`q`是一个四元数对象。通过四元数对象的`toRotationMatrix()`方法,可以将四元数转换为旋转矩阵,结果保存在`rotation_matrix`中。
c++ eigen 旋转矩阵转欧拉角
回答: 在Eigen库中,可以通过旋转矩阵来计算欧拉角。对于一个旋转矩阵R,可以通过以下方法将其转换为欧拉角:
Eigen::Matrix3d R; // 定义旋转矩阵R
// 计算欧拉角
double roll, pitch, yaw;
roll = atan2(R(2, 1), R(2, 2));
pitch = atan2(-R(2, 0), sqrt(R(2, 1) * R(2, 1) + R(2, 2) * R(2, 2)));
yaw = atan2(R(1, 0), R(0, 0));
另外,还可以使用旋转向量或四元数来进行旋转矩阵到欧拉角的转换。