eigen3 C++旋转矩阵变为四元数

以下是使用Eigen3库在C++中将旋转矩阵转换为四元数的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 定义旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix << 1, 0, 0,
                       0, 0, -1,
                       0, 1, 0;

    // 将旋转矩阵转换为四元数
    Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);

    // 输出四元数的各个分量
    std::cout << "Quaternion: " << quaternion.w() << ", "
              << quaternion.x() << ", "
              << quaternion.y() << ", "
              << quaternion.z() << std::endl;

    return 0;
}

这段代码首先定义了一个3x3的旋转矩阵`rotation_matrix`，然后使用`Eigen::Quaterniond`类将旋转矩阵转换为四元数`quaternion`。最后，通过`w()`、`x()`、`y()`和`z()`函数分别获取四元数的实部和虚部分量，并将其输出。