eigen四元数转换为旋转矩阵

在Eigen库中，将四元数转换为旋转矩阵的代码如下：

#include <Eigen/Geometry>

// 定义四元数
Eigen::Quaterniond q(0.1, 0.35, 0.2, 0.3);

// 将四元数转换为旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix = q.toRotationMatrix();

其中，`Eigen::Quaterniond`是Eigen库中用于表示四元数的类，`q`是一个四元数对象。通过四元数对象的`toRotationMatrix()`方法，可以将四元数转换为旋转矩阵，结果保存在`rotation_matrix`中。