使用eigen欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间转换

Eigen库提供了一些用于在欧拉角、四元数、旋转矩阵和轴角之间进行转换的函数。

- 欧拉角转旋转矩阵: Eigen::AngleAxisd(double angle, Eigen::Vector3d axis)。
- 旋转矩阵转欧拉角: Eigen::Vector3d(Eigen::Matrix3d rotationMatrix).eulerAngles(int sequence)。
- 四元数转旋转矩阵: Eigen::Matrix3d(Eigen::Quaterniond q)。
- 旋转矩阵转四元数: Eigen::Quaterniond(Eigen::Matrix3d rotationMatrix)。
- 轴角转旋转矩阵: Eigen::Matrix3d(Eigen::AngleAxisd angleAxis)。
- 旋转矩阵转轴角: Eigen::AngleAxisd(Eigen::Matrix3d rotationMatrix)。

注意：上面的语句中如果想要使用这些转换，请确保包含下列头文件：
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

相关问题

eigen四元数转换为旋转矩阵

在Eigen库中，将四元数转换为旋转矩阵的代码如下：

#include <Eigen/Geometry>

// 定义四元数
Eigen::Quaterniond q(0.1, 0.35, 0.2, 0.3);

// 将四元数转换为旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix = q.toRotationMatrix();

其中，`Eigen::Quaterniond`是Eigen库中用于表示四元数的类，`q`是一个四元数对象。通过四元数对象的`toRotationMatrix()`方法，可以将四元数转换为旋转矩阵，结果保存在`rotation_matrix`中。

eigen3 C++旋转矩阵变为四元数

以下是使用Eigen3库在C++中将旋转矩阵转换为四元数的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 定义旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix << 1, 0, 0,
                       0, 0, -1,
                       0, 1, 0;

    // 将旋转矩阵转换为四元数
    Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);

    // 输出四元数的各个分量
    std::cout << "Quaternion: " << quaternion.w() << ", "
              << quaternion.x() << ", "
              << quaternion.y() << ", "
              << quaternion.z() << std::endl;

    return 0;
}

这段代码首先定义了一个3x3的旋转矩阵`rotation_matrix`，然后使用`Eigen::Quaterniond`类将旋转矩阵转换为四元数`quaternion`。最后，通过`w()`、`x()`、`y()`和`z()`函数分别获取四元数的实部和虚部分量，并将其输出。