C++如何将欧拉角转为旋转矩阵

在 C++ 中，可以使用数学库如 Eigen 或者 glm 来进行矩阵计算和向量运算，实现欧拉角转换为旋转矩阵。以下是一个示例代码，使用 Eigen 来实现将欧拉角转换为旋转矩阵：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

// 定义欧拉角
double alpha = 30.0;
double beta = 45.0;
double gamma = 60.0;

// 将欧拉角转换为弧度制
double rad_alpha = alpha * M_PI / 180.0;
double rad_beta = beta * M_PI / 180.0;
double rad_gamma = gamma * M_PI / 180.0;

// 定义旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation;

// 设置旋转矩阵
rotation = Eigen::AngleAxisd(rad_alpha, Eigen::Vector3d::UnitX())
           * Eigen::AngleAxisd(rad_beta, Eigen::Vector3d::UnitY())
           * Eigen::AngleAxisd(rad_gamma, Eigen::Vector3d::UnitZ());

// 使用旋转矩阵旋转向量
Eigen::Vector3d v(1, 0, 0); // 原始向量
Eigen::Vector3d v_rotated = rotation * v; // 旋转后的向量

在上面的示例代码中，首先将欧拉角转换为弧度制，然后依次绕 $x$ 轴、$y$ 轴和 $z$ 轴旋转，得到旋转矩阵。最后使用旋转矩阵将原始向量旋转到新的坐标系中。