欧拉角转换成旋转矩阵c++

欧拉角到旋转矩阵的转换在C++中可以通过数学库来实现。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <Eigen/Dense>  // 使用Eigen库进行矩阵计算

using namespace Eigen;

// 欧拉角到旋转矩阵的转换函数
Matrix3d eulerToRotationMatrix(double roll, double pitch, double yaw) {
    // 将欧拉角转换为弧度
    double phi = roll * M_PI / 180.0;
    double theta = pitch * M_PI / 180.0;
    double psi = yaw * M_PI / 180.0;

    Matrix3d rotationMatrix;

    // 计算旋转矩阵的元素
    rotationMatrix(0, 0) = cos(psi) * cos(theta);
    rotationMatrix(0, 1) = -sin(psi) * cos(phi) + cos(psi) * sin(theta) * sin(phi);
    rotationMatrix(0, 2) = sin(psi) * sin(phi) + cos(psi) * sin(theta) * cos(phi);

    rotationMatrix(1, 0) = sin(psi) * cos(theta);
    rotationMatrix(1, 1) = cos(psi) * cos(phi) + sin(psi) * sin(theta) * sin(phi);
    rotationMatrix(1, 2) = -cos(psi) * sin(phi) + sin(psi) * sin(theta) * cos(phi);

    rotationMatrix(2, 0) = -sin(theta);
    rotationMatrix(2, 1) = cos(theta) * sin(phi);
    rotationMatrix(2, 2) = cos(theta) * cos(phi);

    return rotationMatrix;
}

int main() {
    // 示例欧拉角
    double roll = 45.0;
    double pitch = 30.0;
    double yaw = 60.0;

    // 欧拉角到旋转矩阵的转换
    Matrix3d rotationMatrix = eulerToRotationMatrix(roll, pitch, yaw);

    // 输出旋转矩阵
    std::cout << "Rotation Matrix:\n" << rotationMatrix << std::endl;

    return 0;
}

在上述示例代码中，我们使用了Eigen库来进行矩阵计算。在`eulerToRotationMatrix`函数中，我们将欧拉角转换为弧度，并计算旋转矩阵的元素。最后，我们使用示例欧拉角调用`eulerToRotationMatrix`函数，并输出旋转矩阵。

请确保已经安装了Eigen库，并将其包含在代码中。你可以根据自己的需求修改示例代码。