请用c++将欧拉角转为四元数

以下是将欧拉角转换为四元数的 C++ 代码：

#include <cmath>
#include <iostream>

struct Quaternion
{
    double w, x, y, z;
};

Quaternion eulerToQuaternion(double roll, double pitch, double yaw)
{
    Quaternion q;
    double cy = cos(yaw * 0.5);
    double sy = sin(yaw * 0.5);
    double cp = cos(pitch * 0.5);
    double sp = sin(pitch * 0.5);
    double cr = cos(roll * 0.5);
    double sr = sin(roll * 0.5);

    q.w = cy * cp * cr + sy * sp * sr;
    q.x = cy * cp * sr - sy * sp * cr;
    q.y = sy * cp * sr + cy * sp * cr;
    q.z = sy * cp * cr - cy * sp * sr;

    return q;
}

int main()
{
    double roll = 45.0;
    double pitch = 30.0;
    double yaw = 60.0;

    Quaternion q = eulerToQuaternion(roll, pitch, yaw);

    std::cout << "Quaternion: (" << q.w << ", " << q.x << ", " << q.y << ", " << q.z << ")" << std::endl;

    return 0;
}

在此代码中，我们定义了一个 `Quaternion` 结构体，它包含四个成员变量： `w`、`x`、`y` 和 `z`。`eulerToQuaternion` 函数接受三个欧拉角参数（以弧度为单位），并返回一个四元数。

在函数中，我们使用欧拉角公式将欧拉角转换为四元数。最后，我们返回一个 `Quaternion` 对象。

在 `main` 函数中，我们定义了三个欧拉角变量（以度为单位），并将它们传递给 `eulerToQuaternion` 函数。然后，我们打印出四元数的值。

请注意，这里的欧拉角顺序为 roll-pitch-yaw。如果你使用的是其他的欧拉角顺序，请相应地修改代码。