python 欧拉角转四元数

欧拉角转四元数的方法有多种。其中一种方法是使用scipy库中的旋转类（R）来实现。

首先，你需要导入scipy库和旋转类（R）：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R

然后，你可以使用R.from_euler函数将欧拉角转换为四元数。在这个函数中，你需要指定旋转顺序和欧拉角的值。例如，如果你想将欧拉角转换为四元数，你可以使用以下代码：

euler_angles = [0, 0, 3.14159265]
quat = R.from_euler('zyx', euler_angles).as_quat()

最后，你可以打印出转换后的四元数：

print(quat)

这样，你就可以将欧拉角转换为四元数了。需要注意的是，在R.from_euler函数中，'zyx'指定了旋转顺序为绕z轴、绕y轴、绕x轴旋转，而euler_angles是欧拉角的值。在这个例子中，我们使用的是默认的弧度制。如果你想使用角度制，你可以在R.from_euler函数中添加degrees=True参数。

希望这个方法能够帮到你。如果你有更多的问题，请随时提问。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [python中 欧拉角四元数旋转矩阵 相互转化](https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/120486962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换](https://blog.csdn.net/whl0071/article/details/128020237)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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