四元数转欧拉角python

好的，我可以为您提供关于如何使用Python进行四元数转换为欧拉角的代码示例。以下是代码示例：

import numpy as np

def quaternion_to_euler_angle(w, x, y, z):
    # 四元数转换为旋转矩阵
    rotation_matrix = np.array([[1 - 2*y**2 - 2*z**2, 2*x*y - 2*w*z, 2*x*z + 2*w*y],
                                [2*x*y + 2*w*z, 1 - 2*x**2 - 2*z**2, 2*y*z - 2*w*x],
                                [2*x*z - 2*w*y, 2*y*z + 2*w*x, 1 - 2*x**2 - 2*y**2]])
    
    # 从旋转矩阵中提取欧拉角
    sy = np.sqrt(rotation_matrix[0,0]**2 + rotation_matrix[1,0]**2)
    singular = sy < 1e-6
 
    if not singular:
        x = np.arctan2(rotation_matrix[2,1], rotation_matrix[2,2])
        y = np.arctan2(-rotation_matrix[2,0], sy)
        z = np.arctan2(rotation_matrix[1,0], rotation_matrix[0,0])
    else:
        x = np.arctan2(-rotation_matrix[1,2], rotation_matrix[1,1])
        y = np.arctan2(-rotation_matrix[2,0], sy)
        z = 0

    return x, y, z

其中，w、x、y、z 是四元数的四个分量，x、y、z 分别表示绕 x、y、z 轴的欧拉角。您可以将您的四元数分量替换到函数输入中，然后该函数将返回对应的欧拉角。

希望这可以帮助您回答您的问题！