请使用python编写一个用于四元数转换为欧拉角的类

好的，以下是用Python编写的四元数转换为欧拉角的类：

import math

class QuaternionToEulerAngles:
    def __init__(self, q):
        self.q0 = q[0]
        self.q1 = q[1]
        self.q2 = q[2]
        self.q3 = q[3]

    def to_euler_angles(self):
        # Roll (x-axis rotation)
        sinr_cosp = 2 * (self.q0 * self.q1 + self.q2 * self.q3)
        cosr_cosp = 1 - 2 * (self.q1 ** 2 + self.q2 ** 2)
        roll = math.atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)

        # Pitch (y-axis rotation)
        sinp = 2 * (self.q0 * self.q2 - self.q3 * self.q1)
        if abs(sinp) >= 1:
            pitch = math.copysign(math.pi / 2, sinp)  # Use 90 degrees if out of range
        else:
            pitch = math.asin(sinp)

        # Yaw (z-axis rotation)
        siny_cosp = 2 * (self.q0 * self.q3 + self.q1 * self.q2)
        cosy_cosp = 1 - 2 * (self.q2 ** 2 + self.q3 ** 2)
        yaw = math.atan2(siny_cosp, cosy_cosp)

        return [roll, pitch, yaw]

其中，`q`为四元数，其中`q[0]`表示`w`项，`q[1]`表示`x`项，`q[2]`表示`y`项，`q[3]`表示`z`项。`to_euler_angles()`方法将四元数转换为欧拉角，并以列表形式返回。