eigen matrix转四元数

要将Eigen矩阵转换为四元数，您可以使用Eigen库中的Quaternion类。以下是一个示代码，展示了如何进行转换：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 定义一个3x3的旋转矩阵
    Eigen::Matrix3f rotation_matrix;
    rotation_matrix << 0.36, -0.8, 0.48,
                       0.48, 0.6, 0.64,                       -0.8, 0, 0.6;
    
    // 将旋转矩阵转换为四元数
    Eigen::Quaternionf quaternion(rotation_matrix);
    
    // 打印四元数分量
    std::cout << "w: " << quaternion.w() << std::endl;
    std::cout << "x: " << quaternion.x() << std::endl;    std::cout << "y: " << quaternion.y() << std::endl;
    std::cout << "z: " << quaternion.z() << std::endl;
    
    return 0;
}

在上述代码中，我们首先定义了一个3x3的旋转矩阵`rotation_matrix`。然后，我们使用`Eigen::Quaternionf`类将该旋转矩阵转换为四元数`quaternion`。最后，我们打印了四元数的各个分量（w、x、y和z）。

请确保已经安装了Eigen库，并将其包含在代码中。这样，您就可以使用Eigen库提供的函数和类来进行矩阵和四元数的转换。