Eigen::Matrix3d m; Eigen::Vector3d zaxis(0., 0., 1.); Eigen::Vector3d tmpvec(vx + x_shakingLen, vy + y_shakingLen, vz); tmpvec.normalize(); tmpvec = camere2end * tmpvec; tmpvec = m2 * tmpvec; Eigen::Vector3d xaxis = zaxis.cross(tmpvec); xaxis.normalize(); Eigen::Vector3d yaxis = tmpvec.cross(xaxis); yaxis.normalize(); m(0, 0) = xaxis(0); m(0, 1) = yaxis(0); m(0, 2) = tmpvec(0); m(1, 0) = xaxis(1); m(1, 1) = yaxis(1); m(1, 2) = tmpvec(1); m(2, 0) = xaxis(2); m(2, 1) = yaxis(2); m(2, 2) = tmpvec(2); // 最终位姿四元数 Eigen::Quaterniond quaternion2(m); 这个怎么就能生成姿态了
时间: 2024-04-18 22:31:15 浏览: 23
这段代码是使用Eigen库进行姿态变换的计算。首先,根据给定的z轴方向(0, 0, 1)和一个经过处理的临时向量tmpvec,计算出x轴和y轴的方向。然后,通过将这些方向和临时向量组合成一个3x3的矩阵m,最后使用该矩阵构造一个四元数(quaternion2)来表示最终的姿态。
具体步骤如下:
1. 初始化一个3x3的矩阵m。
2. 计算临时向量tmpvec的归一化形式。
3. 将camere2end矩阵应用于tmpvec。
4. 将m2矩阵应用于结果tmpvec。
5. 计算x轴的方向,通过计算zaxis与tmpvec的叉乘,并对结果进行归一化。
6. 计算y轴的方向,通过计算tmpvec与xaxis的叉乘,并对结果进行归一化。
7. 将x轴、y轴和tmpvec的值分别赋给矩阵m的相应位置。
8. 使用矩阵m构造一个四元数(quaternion2)来表示最终的姿态。
通过这些步骤,代码能够生成一个姿态表示,其中包括旋转矩阵和四元数表示。具体实现可能还需要根据上下文和其他代码进行分析。
相关问题
Eigen::Vector3d转Eigen::Quateration
Eigen库提供了将Eigen::Vector3d转换为Eigen::Quaternion的方法。下面是一个示例代码:
```cpp
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
int main() {
Eigen::Vector3d v(1, 2, 3);
Eigen::Quaterniond q;
q = Eigen::AngleAxisd(v.norm(), v.normalized());
return 0;
}
```
在这个示例中,我们首先创建一个Eigen::Vector3d对象v,表示一个三维向量。然后,我们使用v的norm()方法计算向量的模,并使用normalized()方法将向量归一化。接下来,我们使用Eigen::AngleAxisd类创建一个旋转轴,其中旋转角度为向量的模,旋转轴为归一化的向量。最后,我们将旋转轴转换为Eigen::Quaterniond对象q。
请注意,这只是一个示例代码,实际使用时可能需要根据具体情况进行调整。
cv::Mat和eigen::vector3d的转换
可以使用Eigen库提供的Map函数实现cv::Mat和Eigen::Vector3d之间的转换。具体步骤如下:
1. 将cv::Mat转换为Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::RowMajor>>对象:
```
cv::Mat mat = ...; // 3x1的列向量
Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::RowMajor>> mat_eigen(mat.ptr<double>(), mat.rows, mat.cols);
```
2. 将Eigen::Map对象转换为Eigen::Vector3d对象:
```
Eigen::Vector3d vec = mat_eigen;
```
3. 将Eigen::Vector3d对象转换为cv::Mat对象:
```
cv::Mat mat2 = (cv::Mat_<double>(3,1) << vec(0), vec(1), vec(2));
```
注意:上述代码中使用了Eigen::RowMajor,这是因为cv::Mat默认使用的是行优先存储,而Eigen默认使用的是列优先存储,因此需要指定存储顺序。