Eigen::Vector3f eulerAngle(-det.yaw, 0.0, 0.0); Eigen::AngleAxisf rollAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(2), Eigen::Vector3f::UnitX())); Eigen::AngleAxisf pitchAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(1), Eigen::Vector3f::UnitY())); Eigen::AngleAxisf yawAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(0), Eigen::Vector3f::UnitZ())); const Eigen::Quaternionf bboxQ1(yawAngle * pitchAngle * rollAngle); Eigen::Vector4f q = bboxQ1.coeffs();
时间: 2024-04-28 10:23:42 浏览: 146
eigen-3.4.0.tar.gz
这段代码使用了Eigen库中的Vector3f和Quaternionf类,用于计算欧拉角和四元数。具体来说,它将欧拉角(-det.yaw, 0.0, 0.0)分别绕x、y、z轴旋转,得到对应的三个旋转矩阵rollAngle、pitchAngle、yawAngle,再将它们按照z-y-x顺序相乘,得到最终的旋转矩阵bboxQ1。最后,将bboxQ1转换为四元数,并存储在q中。这段代码可能是用于姿态估计或者物体位姿计算等领域。
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