Eigen::Matrix4d A,B 在不知道旋转、平移的过程中，怎么将A，B旋转到自定义的坐标系下？

要在不知道具体旋转和平移的情况下将两个 `Eigen::Matrix4d` 对应的四元数或坐标变换矩阵 `A` 和 `B` 转换到自定义坐标系下，你需要首先确定目标坐标系相对于原坐标系的变换。这通常涉及两部分：旋转和位移。

1. **旋转**：如果目标坐标系与原坐标系之间仅存在旋转，你需要找到旋转轴和角度，并将其转换成旋转矩阵 (`Eigen::Quaternionf` 或者 `Eigen::AngleAxisf`). 如果有具体的旋转向量和角度，可以使用 `Eigen::AngleAxisf` 来创建旋转矩阵。

2. **平移**：目标坐标的偏移可以用一个平移向量 `(dx, dy, dz)` 表示，它会被添加到所有点上。在 `Eigen` 中，你可以直接创建一个平移矩阵，就像这样：

   Eigen::Translation3f translation(dx, dy, dz);

将这两个变换组合起来，形成最终的目标坐标系变换矩阵 `T`（通常为 `Eigen::Isometry3d` 或者 `Eigen::Transform<T>`），例如：

Eigen::Matrix4d rotation_matrix = Eigen::AngleAxisf(rotation_angle, rotation_axis).toRotationMatrix();
Eigen::Translation3f translation(dx, dy, dz);
Eigen::Matrix4d transformation = rotation_matrix * translation.matrix(); // 这里假设T = R * T_transl

// 然后将矩阵A和B应用到这个新坐标系下
Eigen::Matrix4d A_transformed = transformation * A * transformation.inverse();
Eigen::Matrix4d B_transformed = transformation * B * transformation.inverse();

现在，`A_transformed` 和 `B_transformed` 就是在自定义坐标系下的矩阵。