详细解释：// 1. get camera intrinsic and pose base::BaseCameraModelPtr camera_model = QueryCameraModel(camera); if (camera_model == nullptr) { AERROR << "Failed to get camera model for " << camera->GetSensorId(); return distance; } Eigen::Matrix4d world2camera_pose; if (!QueryWorld2CameraPose(camera, &world2camera_pose)) { AERROR << "Failed to query camera pose"; return distance; } Eigen::Matrix4d lidar2world_pose; if (!QueryLidar2WorldPose(lidar, &lidar2world_pose)) { AERROR << "Failed to query lidar pose"; return distance; } Eigen::Matrix4d lidar2camera_pose = static_cast<Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>>(world2camera_pose * lidar2world_pose);

这段代码主要实现了获取相机内参和位姿，以及获取激光雷达到相机的变换矩阵。具体步骤如下：

1. 先通过传入的相机对象获取相机的内参，即相机的焦距、像素中心点等参数，这里调用了QueryCameraModel函数，返回的是一个BaseCameraModelPtr类型的智能指针，指向了相机模型对象。

2. 如果获取相机模型对象失败，则输出错误信息并返回distance（距离）。

3. 接着调用QueryWorld2CameraPose函数获取相机在世界坐标系下的位姿，即相机的位置和朝向。

4. 如果获取相机位姿失败，则输出错误信息并返回distance。

5. 接着调用QueryLidar2WorldPose函数获取激光雷达在世界坐标系下的位姿。

6. 如果获取激光雷达位姿失败，则输出错误信息并返回distance。

7. 计算激光雷达到相机的变换矩阵，即lidar2camera_pose，这里将相机的位姿和激光雷达的位姿进行矩阵相乘得到。

8. 最后返回distance。