详细解释：Eigen::Matrix4d lidar2camera_pose = static_cast<Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>>(world2camera_pose * lidar2world_pose);

这是一行代码，使用了Eigen库中的Matrix4d类型和Matrix类型的cast函数，将一种类型的矩阵转换为另一种类型的矩阵。该行代码主要用于计算激光雷达坐标系相对于相机坐标系的位姿变换矩阵。

具体来说，该行代码中的world2camera_pose和lidar2world_pose分别表示相机坐标系和世界坐标系之间的位姿变换矩阵和激光雷达坐标系和世界坐标系之间的位姿变换矩阵。通过这两个变换矩阵的乘积，可以得到激光雷达坐标系相对于相机坐标系的位姿变换矩阵。

在代码中，首先将world2camera_pose和lidar2world_pose相乘，得到一个4x4的Matrix类型矩阵。接着，使用cast函数将其转换为Matrix4d类型的矩阵，以便后续的计算使用。

需要注意的是，cast函数并不会改变矩阵的值，它只是将矩阵的类型进行转换。因此，在进行类型转换时需要确保矩阵的尺寸和数据类型都是兼容的。