C++ 坐标系转换求逆

根据提供的引用内容，我了解到基础模块包括基础坐标转换、四元数、欧拉角和旋转矩阵互相转换和齐次坐标生成。同时，引用中提到了外参矩阵和七元数的概念，并给出了七元数转外参矩阵的代码。但是，引用中并没有提到C++坐标系转换求逆的具体方法。

在C++中，坐标系转换求逆可以通过矩阵求逆的方式实现。具体步骤如下：

1. 定义一个4x4的矩阵，表示坐标系转换矩阵。
2. 使用矩阵求逆的方法，求出该矩阵的逆矩阵。
3. 将逆矩阵作为坐标系转换矩阵，即可实现坐标系转换求逆。

下面是C++代码示例：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;

int main()
{
    // 定义坐标系转换矩阵
    Matrix4d transform;
    transform << 1, 0, 0, 0,
                 0, 1, 0, 0,
                 0, 0, 1, 0,
                 0, 0, 0, 1;

    // 求逆矩阵
    Matrix4d inverse_transform = transform.inverse();

    // 输出逆矩阵
    std::cout << "Inverse transform matrix:" << std::endl;
    std::cout << inverse_transform << std::endl;

    return 0;
}